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Control previo a las acciones o manifestaciones que se hace por parte de la autoridad. El término es latino y de uso arcaico. Los "censores" romanos tenían la misión desde el siglo III a C. al menos de controlar los actos de gobierno en la República. El término se extendió y se mantuvo siempre en el contexto cultural latino y occidental.
En el mundo cristiano se entendió siempre como el control de las doctrinas o de las acciones por parte de la autoridad religiosa cuando éstas se ponían por escrito.
Se estableció sobre todo para la predicación y para los escritos de los clérigos, pues los laicos apenas si contaban con posibilidades de llegar a la cultura. La Iglesia la instauró como consecuencia de su poder de jurisdicción y de su deber de velar por la pureza e integridad de la doctrina cristiana. El Concilio de Letrán del 1102 condenó a quienes rechazaran el poder de censurar de la Iglesia (Denz. 357) y luego repitió su afirmación sobre el deber de ejercer tal poder cuando se precise.
El Derecho Canónico de la Iglesia declara que las censuras eclesiásticas son medidas preventivas contra el error y que la Iglesia tiene derecho y deber de hacerlas conocer.
Las penas o castigos (excomunión, entredicho, privaciones de beneficios, etc.) son otra cosa y versan ordinariamente sobre hechos consumados y delictivos en el derecho eclesiástico. (C.D.C. cc. 1331 a 1333)
Por extensión de habla también en la normativa eclesial de la "censura de libros" que es el juicio que persona autorizada por la autoridad, "el censor", emite sobre la concordancia del libro con la fe y las buenas costumbres. Una vez realizada la censura la autoridad competente otorga la autorización. (C.D.C. cc 827-830). Si es libro de moral y religión, la censura previa a la publicación es obligada y debe hacerse constar para garantía de los lectores.
En los libros aparece la censura con la indicación de "Nihil obstat" (nada obsta), con el nombre del censor y la fecha. Y va seguida del Imprimatur, también con el nombre de la autoridad que aprueba y la fecha de autorización.
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